/*
 * Copyright (c) 2012-2026 Daniele Bartolini et al.
 * SPDX-License-Identifier: MIT
 */

#include "core/math/matrix3x3.inl"

namespace crown
{
Matrix3x3 from_axes(const Vector3 &x, const Vector3 &y, const Vector3 &z)
{
	Matrix3x3 m;
	m.x = x;
	m.y = y;
	m.z = z;
	return m;
}

Matrix3x3 from_x_axis_angle(f32 angle)
{
	Matrix3x3 m;
	m.x.x = 1.0f;
	m.x.y = 0.0f;
	m.x.z = 0.0f;

	m.y.x = 0.0f;
	m.y.y = fcos(angle);
	m.y.z = fsin(angle);

	m.z.x = 0.0f;
	m.z.y = -fsin(angle);
	m.z.z = fcos(angle);
	return m;
}

Matrix3x3 from_y_axis_angle(f32 angle)
{
	Matrix3x3 m;
	m.x.x = fcos(angle);
	m.x.y = 0.0f;
	m.x.z = -fsin(angle);

	m.y.x = 0.0f;
	m.y.y = 1.0f;
	m.y.z = 0.0f;

	m.z.x = fsin(angle);
	m.z.y = 0.0f;
	m.z.z = fcos(angle);
	return m;
}

Matrix3x3 from_z_axis_angle(f32 angle)
{
	Matrix3x3 m;
	m.x.x = fcos(angle);
	m.x.y = fsin(angle);
	m.x.z = 0.0f;

	m.y.x = -fsin(angle);
	m.y.y = fcos(angle);
	m.y.z = 0.0f;

	m.z.x = 0.0f;
	m.z.y = 0.0f;
	m.z.z = 1.0f;
	return m;
}

Matrix3x3 from_quaternion(const Quaternion &r)
{
	const float xx = r.x * r.x;
	const float yy = r.y * r.y;
	const float zz = r.z * r.z;
	const float xy = r.x * r.y;
	const float xz = r.x * r.z;
	const float yz = r.y * r.z;
	const float wx = r.w * r.x;
	const float wy = r.w * r.y;
	const float wz = r.w * r.z;

	Matrix3x3 m;
	m.x.x = 1.0f - 2.0f * yy - 2.0f * zz;
	m.x.y = 2.0f * xy + 2.0f * wz;
	m.x.z = 2.0f * xz - 2.0f * wy;

	m.y.x = 2.0f * xy - 2.0f * wz;
	m.y.y = 1.0f - 2.0f * xx - 2.0f * zz;
	m.y.z = 2.0f * yz + 2.0f * wx;

	m.z.x = 2.0f * xz + 2.0f * wy;
	m.z.y = 2.0f * yz - 2.0f * wx;
	m.z.z = 1.0f - 2.0f * xx - 2.0f * yy;
	return m;
}

Matrix3x3 &invert(Matrix3x3 &m)
{
	const f32 xx = m.x.x;
	const f32 xy = m.x.y;
	const f32 xz = m.x.z;
	const f32 yx = m.y.x;
	const f32 yy = m.y.y;
	const f32 yz = m.y.z;
	const f32 zx = m.z.x;
	const f32 zy = m.z.y;
	const f32 zz = m.z.z;

	f32 det = 0.0f;
	det += m.x.x * (m.y.y * m.z.z - m.z.y * m.y.z);
	det -= m.y.x * (m.x.y * m.z.z - m.z.y * m.x.z);
	det += m.z.x * (m.x.y * m.y.z - m.y.y * m.x.z);

	const f32 inv_det = 1.0f / det;

	m.x.x = +(yy*zz - zy*yz) * inv_det;
	m.x.y = -(xy*zz - zy*xz) * inv_det;
	m.x.z = +(xy*yz - yy*xz) * inv_det;

	m.y.x = -(yx*zz - zx*yz) * inv_det;
	m.y.y = +(xx*zz - zx*xz) * inv_det;
	m.y.z = -(xx*yz - yx*xz) * inv_det;

	m.z.x = +(yx*zy - zx*yy) * inv_det;
	m.z.y = -(xx*zy - zx*xy) * inv_det;
	m.z.z = +(xx*yy - yx*xy) * inv_det;

	return m;
}

} // namespace crown
