anki-3d-engine/include/anki/physics/Converters.h

#ifndef ANKI_PHYSICS_CONVERTORS_H
#define ANKI_PHYSICS_CONVERTORS_H

#include "anki/Math.h"
#include <btBulletCollisionCommon.h>
#include <btBulletDynamicsCommon.h>

namespace anki {

//==============================================================================
// Bullet to AnKi                                                              =
//==============================================================================

inline Vec3 toAnki(const btVector3& v)
{
	return Vec3(v.x(), v.y(), v.z());
}

inline Vec4 toAnki(const btVector4& v)
{
	return Vec4(v.x(), v.y(), v.z(), v.w());
}

inline Mat3 toAnki(const btMatrix3x3& m)
{
	Mat3 m3;
	m3.setRows(toAnki(m[0]), toAnki(m[1]), toAnki(m[2]));
	return m3;
}

inline Quat toAnki(const btQuaternion& q)
{
	return Quat(q.x(), q.y(), q.z(), q.w());
}

inline Transform toAnki(const btTransform& t)
{
	Transform out;
	out.setRotation(toAnki(t.getBasis()));
	out.setOrigin(toAnki(t.getOrigin()));
	out.setScale(1.0);
	return out;
}

//==============================================================================
// AnKi to Bullet                                                              =
//==============================================================================

inline btVector3 toBt(const Vec3& v)
{
	return btVector3(v.x(),  v.y(), v.z());
}

inline btVector4 toBt(const Vec4& v)
{
	return btVector4(v.x(), v.y(), v.z(), v.w());
}

inline btMatrix3x3 toBt(const Mat3 m)
{
	btMatrix3x3 r;
	r[0] = toBt(m.getRow(0));
	r[1] = toBt(m.getRow(1));
	r[2] = toBt(m.getRow(2));
	return r;
}

inline btTransform toBt(const Mat4& m)
{
	btTransform r;
	r.setFromOpenGLMatrix(&(m.getTransposed())[0]);
	return r;
}

inline btQuaternion toBt(const Quat& q)
{
	return btQuaternion(q.x(), q.y(), q.z(), q.w());
}

inline btTransform toBt(const Transform& trf)
{
	btTransform r;
	r.setOrigin(toBt(trf.getOrigin()));
	r.setBasis(toBt(trf.getRotation()));
	return r;
}

} // end namespace anki

#endif